Znaleziska archeologiczne dowodzą, że osadnictwo na terenie wsi istniało już w epoce brązu. Nazwa wsi wywodzi się od imienia Benek – zdrobnienie od imienia Benedykt. Na przestrzeni wieków nazwa miejscowa ulegała zmianie: Benicovo, Benicowo (1203, 1208), Bencouo (1236), Bencovo (1266), ...